手动移动世界坐标系的原则

 机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴也会移动。
 为此需要使用移动键或者KUKA smartPAD 的3D 鼠标。
 在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座(Robroot) 中
 速度可以更改（手动倍率：HOV）
 仅在T1 运行模式下才能手动移动。
 确认键必须已经按下。
3D 鼠标
 通过3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。
 鼠标位置和自由度两者均可更改。

在世界坐标系中的手动移动原理
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
 沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z
 环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）：角度A、B 和C

笛卡尔坐标系

收到一个运行指令时（例如按了移动键后）控制器先计算一行程段。该行程
段的起点是工具参照点(TCP)。行程段的方向由世界坐标系给定。控制器控制
所有轴相应运动，使工具沿该行程段运动（平动）或绕其旋转（转动）。
使用世界坐标系的优点：
 机器人的动作始终可预测。
 动作始终是惟一的，因为原点和坐标方向始终是已知的。
 对于经过零点标定的机器人始终可用世界坐标系。
 可用3D 鼠标直观操作。
使用3D 鼠标
 可将3D 鼠标用于所有运动方式：
 平移：按住并拖动3D 鼠标

示例：绕Z 轴的旋转运动：转角A

 3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整。

3D 鼠标：0° 和270°

执行平移（世界坐标系）

1. 通过移动滑动调节器(1) 来调节KCP 的位置

2. 选择世界坐标系作为3D 鼠标的选项。

3. 设置手动倍率。

4. 将确认开关按至中间挡位并按住。

5. 用3D 鼠标将机器人朝所需方向移动

6. 此外也可使用移动键：