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在基坐标系中移动库卡机器人
发布日期：2015-04-28 12:49:07 浏览次数：
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机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！
基坐标系中的手动移动
基坐标系说明
机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！
在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。
为此需要使用移动键或者KUKA smartPAD 的3D 鼠标。
可供选择的基坐标系有32 个。
速度可以更改（手动倍率：HOV）
仅在T1 运行模式下才能手动移动。
确认键必须已经按下。
基坐标手动移动原理
笛卡尔坐标系
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）：角度A、B 和C
收到一个运行指令时（例如按了移动键后）控制器先计算一行程段。该行程段的起点是工具参照点(TCP)。行程段的方向由世界坐标系给定。控制器控制所有轴相应运动，使工具沿该行程段运动（平动）或绕其旋转（转动）。
使用基坐标系的优点：
只要基坐标系已知，机器人的动作始终可预测。
这里也可用3D 鼠标直观操作。前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确站立。
操作步骤
1. 选择基坐标作为移动键的选项。
2. 选择工具坐标和基坐标
3. 设置手动倍率。
4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
5. 用移动键沿所需的方向移动。
6. 作为选项，也可用3D 鼠标来移动。
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