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在工具坐标系中移动库卡机器人

发布日期：2015-04-28 12:49:26 浏览次数：字体大小：

工具坐标系的原点被称为TCP，并与工具的工作点相对应。

 在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。
因此，坐标系并非固定不变（例如：世界坐标系或基坐标系），而是由机器人引导。在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。
工具坐标系的原点被称为TCP，并与工具的工作点相对应。
 为此需要使用移动键或者KUKA smartPAD 的3D 鼠标。
 可供选择的工具坐标系有16 个。
 速度可以更改（手动倍率：HOV）
 仅在T1 运行模式下才能手动移动。
 确认键必须已经按下。

手动移动时，未经测量的工具坐标系始终等于法兰坐标系。

工具坐标时手动移动的原则

笛卡尔坐标系

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
 沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z
 环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）：角度A、B 和C
使用工具坐标系的优点：
 要工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
 可以沿工具作业方向移动或者绕TCP 调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：粘胶喷嘴的粘结剂喷出方向，抓取部件时的抓取方向等。

操作步骤

1. 选择工具作为所用的坐标系。