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库卡机器人的机械系统
发布日期:2016-07-28 12:19:16 浏览次数: 字体大小:
机械手是机器人机械系统主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节(轴)组成。我们也称之为运动链。
机械手是机器人机械系统主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节(轴)组成。我们也称之为运动链。
1 机械手 (机器人机械系统)
2 运动链的起点:机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端:法兰 (FLANGE)
A1... A6 机器人轴 1 至 6
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器 与机械手的各部件相连。
机器人的机械零部件概览
1 底座 4 连杆臂
2 转盘 5 手臂
3 平衡配重 6 手
机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。在个别情况下也使用碳纤维部 件。各根轴从下 (机器人的足部)到上 (机器人法兰)编号:
库卡机器人自由度
以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
轴数:4 (SCARA 机器人和平行四边形机器人)至 6 (标准垂直折臂机 器人)
作用范围:从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)
自重:从 20 kg 直至 4700 kg
精确度:0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
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