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焊接机器人的三种变加速器
发布日期:2015-07-29 10:57:47 浏览次数: 字体大小:
现代焊接技术已能焊出无内外缺陷的、机械性能等于甚至高于被连接体的焊缝。焊接机器人具备对焊接环境的感知功能可利用计算技术视觉技术实现,将对焊接工件整体或局部环境的视觉模型作为规划焊接任务、无碰路径及焊接...
现代焊接技术已能焊出无内外缺陷的、机械性能等于甚至高于被连接体的焊缝。焊接机器人具备对焊接环境的感知功能可利用计算技术视觉技术实现,将对焊接工件整体或局部环境的视觉模型作为规划焊接任务、无碰路径及焊接参数的依据,这里需要建立三维视觉硬件系统,以及实现图像理解、物体分割、识别算法软件等技术
1、变加速、变减速运动。加速度和减速度都按正弦曲线变化,加、减速度的峰值都很大,但它处于连续变化之中,不会发生冲击现象,可允许中间段的运动速度很高。这种运动特性能满足工作速度快,运动平稳、定位精度高的要求。然而一般开关型机器人很难获得这种运动特性。
2、等加速、等速、等减速运动。启动加速及减速时间短,有利于提高工作速度。但由于加(减)速度变化不连续,定位时有柔性冲击。
3、变加速、等速、变减速运动。启动时加速度逐渐增大,然后按等速运动,减速度峰值出现在减速初期。定位时减速度趋于零,不发生明显的冲击,有利于提高定位精度,但减速时间较长,平均速度较低。
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