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基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法
发布日期:2015-01-03 15:13:45 浏览次数: 字体大小:
本发明公开了一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法,其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器,该规划方法包括以下步骤:S1、建立工业机器人的运动学模型,求得工业机器人的运动学的正反解;S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息:S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块,给出基于样条曲线的路径规划曲线:S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线,结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。采用本发明的技术方案,不但可以解决工业机器人在应用中需要经过多个中间位姿的问题,并且为了保证工业机器人在运动中的加速度无急动。
【申请号】 | CN201210442709.8 | 【申请日】 | 2012-11-08 |
【公开号】 | CN103802113A | 【公开日】 | 2014-05-21 |
【申请人】 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 【地址】 | 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 |
【发明人】 | 邹风山;曲道奎;徐方;黄玉钏;郑春晖;杜振军 | ||
【专利代理机构】 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 【代理人】 | 许宗富 |
【国省代码】 | 21 | ||
【摘要】 | 本发明公开了一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法,其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器,该规划方法包括以下步骤:S1、建立工业机器人的运动学模型,求得工业机器人的运动学的正反解;S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息:S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块,给出基于样条曲线的路径规划曲线:S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线,结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。采用本发明的技术方案,不但可以解决工业机器人在应用中需要经过多个中间位姿的问题,并且为了保证工业机器人在运动中的加速度无急动。 | ||
【主权项】 | 一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法,其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器,该规划方法包括以下步骤:S1、建立工业机器人的运动学模型,求得工业机器人的运动学的正反解;S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息:S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块,给出基于样条曲线的路径规划曲线:S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线,结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。 | ||
【页数】 | 9 | ||
【主分类号】 | B25J13/00 | ||
【专利分类号】 | B25J13/00 |