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机器人的坐标
发布日期:2014-12-29 12:41:38 浏览次数: 字体大小:
机器人的构型通常是根据它们的坐标系来确定,如图所示。滑动关节用P表示,旋转关节用R表示,球型关节用S表示。机器人构型通常可用一系列的P、R和S来描述。例如,一个机器人有二个滑动关节和三个旋转关节,则用3P3R表...
机器人的构型通常是根据它们的坐标系来确定,如图所示。滑动关节用P表示,旋转关节用R表示,球型关节用S表示。机器人构型通常可用一系列的P、R和S来描述。例如,一个机器人有二个滑动关节和三个旋转关节,则用3P3R表示。以下是用于给机器人手定位的常用构型。
笛卡儿坐标/直角坐标/台架型(3P)
这种机器人由三个线性关节组成,这三个关节用来确定末端执行器的位置。通常还带有附加的旋转关节用来确定末端执行器的姿态。
圆柱坐标型(R2P)
圆杜坐标机器人有两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。
球坐标型(2RP)
球坐标机器人采用球坐标系,它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置,再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
链式/拟人型(3R)
链式机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂。它们是工业机器人中最常见的构型。
选择性柔性装配机器人臂(SCARA)
SCARA机器人有两个并联的旋转关节,可以使机器人在水平面上运动。此外,再用一个附加的滑动关节做垂直运动(如图1.5所示)。SCARA机器人常用于装配作业,最显著的特点是它们在x-y平而上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以它具有选择性的柔性。这在装配作业中是很重要的问题。
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