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机器人的编程模式
发布日期:2014-12-29 12:33:55 浏览次数: 字体大小:
根据机器人及其复杂程度的不同,可用多种模式为机器人编程。以下是一些常用的编程模式:(1)硬件逻辑结构模式在这个模式中,操作员操纵夕「关和起停按钮控制机器人的运动。这种模式常与其他装置配合使用,例如可编程...
根据机器人及其复杂程度的不同,可用多种模式为机器人编程。以下是一些常用的编程模式:
(1)硬件逻辑结构模式
在这个模式中,操作员操纵夕「关和起停按钮控制机器人的运动。这种模式常与其他装置配合使用,例如可编程序逻辑控制器(PLC)。
(2)引导或示教模式
在这种模式中,机器人的各个关节随示教杆运动,当达到期望的位姿时,位姿信息送人控制器。在再现过程中,控制器控制各关节运动到相同的位姿。这种方式常用于点对点控制,而并不指定或控制两点之间的运动,它只保证示教的各点到位。
(3)连续轨迹示教模式
在这种模式中,机器人所有的关节同时运动,此时机器人的运动是连续采样的,并由控制器记录运动信息。在再现过程中,按照记录的信息准确地执行动作。操作员给机器人示教通常有两种方法:一种是通过模型实际运动末端执行器,另一种是直接引导机器人手臂在它的工作空间中运动。例如,熟练的喷漆工人就是通过这种方式为喷漆机器人编程。
(4)软件模式
在这种机器人编程模式中,可以采用离线或在线的方式进行编程,然后由控制器执行这些程序,并控制机器人的运动。这种编程模式最为先进和通用,它可包含传感器信息、条件语句(诸如if…then语句)和分支语句等。然而,在编写程序之前必须掌握机器人操作系统的知识。
大部分工业机器人都具有一种以上的编程模式。
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