一、设备用途及工艺条件
臂架焊接机器人用于泵车臂架外部所有焊缝、部分内部焊缝的焊接。适用于22米、37米、38米、45米、47米、48米、49米、52米、56米泵车臂架外部及部分内部平、角焊缝的焊接。还应考虑产品拓展,涵盖62米泵车臂架焊接,臂架长度在5-13米范围内均可适用。
该设备在工件起始点在组对及焊接偏差15mm内,具有自动寻位和电弧跟踪功能。能满足下述板厚范围及下述高强钢材料情况下的焊接。焊枪定位方便、快捷,焊接速度10~100cm/min,焊缝质量能满足产品图纸和工艺要求。
同一个焊接机器人要求既能焊接内焊缝,也能焊接外焊缝,焊内焊缝采用加长焊枪;普通焊枪和加长焊枪的切换方便快捷,要求每次换枪时间不超过3min。
焊接工艺流程:机器人焊接前,先将工件进行人工拼装点固焊成箱形体,并对点焊位置进行人工打磨,在必要位置进行预焊,然后人工装夹到机器人工作站变位机上进行机器人焊接。两台机器人开始时对称焊(对称焊的对称中心为臂架的几何对称面)焊接外长主焊缝(大焊缝可采用两层焊,第一层打底焊,第二层盖面焊。第一层与第二层焊接方向可同向也可反向),主焊缝焊完后,启动变位机翻转适当角度,两台机器人分别移位到臂架两端头尾部对内外在可达范围内焊接。机器人焊完后卸装并将臂架吊到下工位进行人工补焊。机器人焊接质量能够通过招标方质量检验部门按照中国的国家标准或者招标方的企业标准进行的检测。
工件名称: |
泵车 臂架 |
工件材料: |
WELDOX900E、WELDOX700E、Q345、45等 |
板厚: |
δ=4~30mm |
焊缝型式: |
平焊缝、角焊缝、单边V形、V形坡口 |
焊接方式: |
熔化极气体保护焊 |
保护气体: |
80% Ar + 20% CO2 |
焊丝: |
Φ1.2mm 实芯焊丝 |
焊缝可达性: |
≥90% |
工件规格: |
最长≤13000 mm 最高≤1200mm 最宽≤1200mm 最重≤5000kg |
工件组对要求: |
焊缝位置偏差≤10 mm 焊缝间隙≤2 mm |
工件点固焊要求: |
使用气体保护焊进行点固焊 点固焊缝或焊点焊角≤3 mm |
生产节拍:单件生产3.5h(包含工件装夹、拆卸、焊接以及不同工件品种的切换时间)
二、 设备工作环境条件
工作电源: 三相交流380V±10% 50Hz±2%;
环境温度: -10~45℃,湿度≤90%,空气无腐蚀性气体;
周边环境: 通风良好,有轻微振动0.5G以下;
压缩空气: >0.5Mpa;
保护形势:IP 54(防水、防尘、防电躁声)或更高
三、臂架焊接工艺
焊丝直径ф1.2 焊丝牌号ER50-6
焊接参数:
|
焊接电流A |
焊接电压V |
焊接速度mm/min |
摆动幅度mm |
摆动频率HZ |
气体流量L/m |
1 |
260-280 |
26-28 |
320-340 |
2-3 |
3 |
15-20 |
注意事项:
焊接时可以将工件旋转,焊缝至船型焊位置焊接,船型焊焊接效率高,焊缝成形美观,先焊接支承块焊缝,再完成内部焊缝的焊接,最后完成外部焊缝焊接。
四、臂架机器人焊接工作站概述
本工作站采用双机器人单工位的焊接方式。工作站主要包括弧焊机器人,龙门式机器人一维滑台、焊接电源、焊接变位机、工装夹具、清枪剪丝、臂架定位输送台车、系统集成控制柜等。
五、轨座组件机器人焊接工作站配置清单
机器人焊接系统构成明细表 |
||||
序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
产地 |
1 |
MOTOMAN-HP20D |
2 |
日本安川 |
|
2 |
焊枪 |
YMES-500W |
2 |
Tokin |
3 |
防碰撞系统 |
|
2 |
日本安川 |
4 |
始点寻位装置 |
|
2 |
日本安川 |
5 |
电弧传感 |
|
2 |
日本安川 |
6 |
清枪剪丝 |
TKS-A3 |
1 |
Tokin |
7 |
机器人一维滑台 |
|
1 |
诺博泰 |
8 |
变压器 |
5KVA |
2 |
诺博泰 |
9 |
水冷箱 |
Cool 10 |
2 |
肯比 |
10 |
焊接电源 |
KempArcPulse 450 |
2 |
肯比 |
11 |
变位机 |
HLJB-HTS15000 |
1 |
诺博泰 |
12 |
数控物流小车 |
|
1 |
诺博泰 |