1.系统概要
本技术文件所记载的是,由弧焊机器人ARCMAN-MP、焊接电源UC500、单夹持2轴变位机以及除尘系统组成的机器人焊接系统的规格范围。布局如下图所示。机器人控制轴数为10轴, 能够方便实现标书要求规格的臂头、臂尾高效、可靠的自动焊接。该系统结构紧凑,双工位布置,生产效率高,手动夹具设计,操作工序简便。
方案示意图如下:
2. 臂头、臂尾焊接机器人工作站技术特点:
2.1 专门针对中厚板焊接领域开发优化的神钢机器人系统,具有完善的中厚板焊接解决方案及非常成熟的实践经验;
2.2 双工位布置,可以节省装夹工件时机器人的等待时间,大幅度提高生产效率;
2.3 夹具为手动柔性结构,最优化设计,适用标书要求各规格工件。使用快捷、可靠;
2.4 顶置式除尘系统机器人焊接相应工位随动,有效覆盖焊接区域,采用长沙凯天生产的先进烟尘净化主机,净化效率高达90%以上;
2.5 该系统为设备本身及人员提供了充分的安全保障和良好的工作环境。
3.适用工件
(1)工件名称: 臂头、臂尾
(2)工件规格: 最大质量200kg 最大外形尺寸:长(600)×宽(850)×高(1500)
(3)组对情况: 有。点焊点位置基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。
(4)焊缝坡口形式:按图纸要求。
4.焊接条件
焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%)
焊接姿势 : 水平焊接
焊丝 : φ1.2mm 实芯焊丝
焊丝伸出长度: Φ1.2mm-22mm
5.系统构成和规格
5.1. 系统构成(表中数量为1套系统所属数量)
名 称 |
规 格 |
数 量 |
产 地 |
焊接机器人 |
ARCMAN-MP |
1 |
日本神钢 |
焊接电源 |
SENSARC-UC500 |
1 |
日本神钢 |
送丝装置 |
RFW651 |
1 |
日本神钢 |
单丝焊枪 |
RTW502-LL-S150 |
1 |
日本神钢 |
清枪、剪丝装置 |
ARS-77 |
1 |
宾采尔 |
冷却水循环器 |
MP-250B-FL |
1 |
日本神钢 |
单夹持2轴变位机 |
K2-1000EL |
2 |
唐山开元 |
夹紧夹具 |
|
2 |
唐山开元 |
护栏 |
|
1 |
唐山开元 |
除尘系统 |
|
1 |
唐山开元 |
降压变压器(系统用) |
TSMTR30HGE |
1 |
唐山松下 |
5.2.焊接机器人ARCMAN-MP技术规格: 1套
机器人本体 |
6自由度・多关节型机器人、220kg |
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机器人安装规格 |
腕部标准型 |
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机器人可搬运质量 |
10kg |
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运动最大半径 |
2141mm |
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驱动方式 |
AC伺服电机 |
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重复定位精度 |
±0.1mm |
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各轴动作角度 |
S1(旋回) S2(下支臂) S3(上支臂) S4(腕部 回转) S5(腕部 弯曲) S6(腕部 扭转) |
±165º +140º~-125º +80º~-70º ±180º ±135º ±200º |
|
各轴最大速度 |
S1(旋回) S2(下支臂) S3(上支臂) S4(腕部 回转) S5(腕部 弯曲) S6(腕部 扭转) |
1.92rad/sec 110º/sec 1.92rad/sec 110º/sec 1.92rad/sec 110º/sec 4.19rad/sec 240º/sec 4.19rad/sec 240º/sec 5.41rad/sec 310º/sec |
|
容许力矩 |
S4(腕部 回转) S5(腕部 弯曲) S6(腕部 扭转) |
43.2 N·m(4.4kgf·m) 43.2 N·m(4.4kgf·m) 20.6 N·m(2.1kgf·m) |
|
容许惯性 |
S4(腕部 回转) S5(腕部 弯曲) S6(腕部 扭转) |
1.61 kg·m2(0.165 kg·m·sec2) 1.61 kg·m2(0.165 kg·m·sec2) 0.32 kg·m2(0.032 kg·m·sec2) |
|
使用环境 |
温度 湿度 高度 振动 |
使用温度范围:-10℃~+45℃ 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 4.9m/s2(0.5G)以下 |
|
机器人控制箱CA型 |
600×1100×400mm、100kg |
||
使用环境 |
温度 湿度 高度 |
动作中 -10℃~45℃, 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 |
|
初级侧电源 |
AC200~220V+10%、-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz |
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示教操作器 |
外形尺寸·重量 语言 表示区域 连接装置 异常停止按钮 |
300×200×50mm、1.1kg 中文/日文 115.2×86.4mm、液晶显示 带有背光照明 小型闪存槽 2频异常停止按钮 |
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电缆类 控制电缆 延长电缆 控制电缆 控制电缆 |
机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~示教操作器 机器人控制箱~焊接电源 |
5m× 2 根 5m× 2 根 15m×1 根 5m×1 根 |
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焊枪安装工具 |
腕部弯曲长度500mm、焊枪角度35°用 |
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电弧点调整棒 |
腕部弯曲长度500mm用 |
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送丝电缆 |
4m |
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工 具 |
内六角扳手组合 |
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备用保险 |
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□ ARCMAN的标准软件功能
功能 |
备注 |
接触传感程序包 |
■贵公司若指定焊丝需提供2盘以供精度调试※1 |
电弧跟踪 |
使用电弧传感时的功能※2 |
脚长管理功能(偏厚功能) |
※3 |
电弧重起功能 |
※4 |
数据库功能 |
※5 |
坡口多层焊接程序包 |
|
变位机空转回避功能(仅回转轴) |
※6 |
再生暂时停止自动恢复功能 |
※7 |
粘丝自动解除功能 |
※8 |
喷嘴接触回避功能 |
※9 |
遥控坐标系选择功能 |
直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系 |
状态显示功能 |
机器人・移动装置的位置座标,外部信号状态等 |
程序编辑功能 |
位置、命令的更改、插入、删除 程序复制、删除、合并 |
程序变换功能 |
平行·回转移动、镜像变换、焊枪平移等 |
程序调出功能 |
|
生产管理・历史显示功能 |
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示教/再生切换功能 |
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焊接相关参数切换功能 |
※10 |
断电再生功能 |
|
程序存储器容量 |
※11 |
外部记忆 |
闪存卡 |
接口 |
以太网2ch |
焊接条件自动设定功能 |
※12 |
机器人联动功能 |
|