1. 系统概要
本技术文件所记载的是,由两台弧焊机器人ARCMAN-MP、焊接电源HP500、两台头尾架式一轴变位机以及两台移动装置组成的焊接机器人系统的规格范围。布局如图纸所示。单丝履带架机器人焊接工位机器人控制轴数为9轴, 双丝履带架机器人焊接工位机器人控制轴数为8轴。单、双丝焊两个工位,分别用于内、外焊缝焊接,两工位组合是可以高效率焊接起重机履带架的机器人焊接系统。
方案示意图如下:
2. 神钢中厚板焊接机器人系统技术特点:
作为中厚板焊接应用的代表性领域,在工程机械、建筑钢结构、铁道车辆、桥梁、机床等行业的结构件焊接中,因为存在工件尺寸、板厚较大,焊接坡口加工、工件组对精度较差的问题,为了取得良好的焊接效果,需要机器人具有相当于人类的视觉、触觉等传感跟踪功能-即要有强劲的跟踪纠偏功能。日本神钢以其在焊接领域的综合实力和丰富经验开发的面向中厚板的ARCMAN弧焊机器人系统,在多层焊接的软件、硬件技术以及高精度传感技术方面处于世界领先水平。
■丰富多彩的焊丝接触传感功能
使用焊丝作为传感器的开始点传感、3方向传感、焊接长传感、圆弧传感、根隙传感、多点传感等接触传感功能的集合,可以使机器人在焊接过程不受由于工件的加工、组对拼焊和焊接装夹定位带来的误差的影响,自动寻找焊缝并识别焊接情况,修正焊缝偏移,保证能够顺利地焊接,具有精度高、可达性好、安全可靠等优点。
■高性能电弧跟踪功能
该功能包括对焊缝左右和上下两个方向的高精度跟踪功能、跟踪结果记忆功能、坡口幅宽跟踪功能、往复多层焊接功能等,尤其在多层多道焊接过程中,利用第一层焊接时获取的工件变化信息,经过控制系统整理计算,将结果直接作用于第二层以后的焊接中,以快速适应工件的变化,从而节省了时间,提高了工作效率和焊接质量。
■高效焊接功能
使用φ1.2细径焊丝,通过即使在350~400A的大电流范围内也仍然有效的高性能电弧跟踪功能,可以实现高效焊接。
■焊接数据库功能
具有焊接专家条件数据库,其中包含日本神户制钢所经过几十年实践总结出来的为各种焊缝形式而设定的焊接参数及工艺,用户可以根据工件焊缝形式,直接调用数据库数据,可以自动生成焊接工艺表,并直接在焊接程序中应用;也可根据客户自身工艺需求对此工艺表进行修改,从而达到理想的焊接效果。
3. 适用工件
(1)工件名称: 起重机履带架
(2)工件规格: 最大质量:8000kg
长×宽×高 =8710 mm×1328 mm×1540 mm
(3)组对情况: 有。点焊点位置基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。
(4)焊缝坡口形式:按图纸要求。,组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。
4. 焊接条件
焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%)
焊接姿势 : 水平焊接。
焊丝 : φ1.2-φ1.6,实芯焊丝
焊丝伸出长度: 22mm-25mm
5.系统构成
名 称 |
规 格 |
数 量 |
焊接机器人 |
ARCMAN-MP3R(天吊) |
1 |
焊接电源 |
SENSARC-HP500 |
1 |
送丝装置 |
推拉丝 |
1 |
单丝焊枪 |
RTW502-LL-S300 |
1 |
清枪、剪丝装置 |
ARS-77 |
1 |
冷却水循环器 |
MP-250B-FL |
1 |
机器人移动装置 |
THH-20900ESH |
1 |
头尾架1轴变位机 |
R1-12000EL |
1 |
夹紧夹具 |
|
1 |
护栏 |
|
1 |
降压变压器 |
TSMTR30HGE |
2 |
除尘系统 |
|
1 |
双丝焊工位系统构成
名 称 |
规 格 |
数 量 |
焊接机器人 |
ARCMAN-MP3R(天吊) |
1 |
焊接电源 |
SENSARC-HP500 |
2 |
送丝装置 |
RFW652B 另置型 |
2 |
双丝焊枪 |
WTAA0596 |
1 |
清枪、剪丝装置 |
|
1 |
冷却水循环器 |
MP-250B-FL |
2 |
机器人移动装置 |
TH-9000ESH |
1 |
头尾架1轴变位机 |
R1-12000EL |
1 |
夹紧夹具 |
|
1 |
护栏 |
|
1 |
降压变压器 |
TSMTR30HGE |
3 |
除尘系统 |
L-PAK150 |
1 |