1.系统概要
本技术文件所记载的是,由弧焊机器人ARCMAN-MP、焊接电源HP500、1轴变位机以及2轴移动装置组成的机器人焊接系统的规格范围。布局如图纸所示。机器人控制轴数为9轴,是可以高效率焊接侧梁的机器人焊接系统。
2.适用工件
(1)工件名称: 侧梁
(2)工件规格: 最大质量 1000kg
(3)组对情况: 有。点焊点位置基本固定,焊点焊角高小于3mm。
(4)工件定位精度:工件定位基准的精度(误差)应在±0.5mm以下。但是,使用焊丝接触传感进行焊接开始点检测误差,以及使用电弧传感进行焊接跟踪修正的误差,可以不受此范围影响。
(5)焊缝坡口形式: 按图纸要求。当坡口留有钝边在2mm以上时,组对间隙应小于1.5mm。
3.焊接条件
焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%)
焊接姿势 : 水平焊接。
焊丝 : φ1.0,φ1.2,φ1.4,φ1.6实芯、药芯焊丝(含桶装、盘装)
〔注〕电弧传感是使用神钢公司的焊丝进行调整的,所以推荐使用神钢公司的焊丝。
使用其他焊丝时,需要进行调整,所以请预先与我方联系。
焊丝伸出长度:Φ1.0mm-15mm;Φ1.2mm-22mm;Φ1.4mm-25mm;
Φ1.6mm-25mm
4.系统构成和规格
名 称 |
规 格 |
数 量 |
焊接机器人 |
ARCMAN-MP3R(天吊) |
1 |
焊接电源 |
SENSARC-HP500 |
2 |
送丝装置 |
推拉式 |
2 |
双丝焊枪 |
WTAA0596 |
1 |
单丝焊枪 |
RTW502LLS300 |
1 |
清枪、剪丝装置 |
ARS-77 |
1 |
清枪、剪丝装置 |
|
1 |
冷却水循环器 |
MP-250B-FL |
2 |
机器人移动装置 |
THR-7000ESH |
1 |
双夹持1轴变位机 |
R1-4000EL-7S |
1 |
夹紧夹具 |
|
1 |
护栏 |
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1 |
降压变压器(系统用) |
TSMTR30HGE |
3 |
烟尘净化器 |
便携式PP型 |
1 |
焊接机器人ARCMAN-MP3R技术规格: 1套
机器人本体 |
6自由度・多关节型机器人、220kg |
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机器人安装规格 |
腕部加强型 ※1 |
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机器人可搬运质量 |
14Kg |
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运动最大半径 |
2141mm |
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最小接近点半径 |
216mm |
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驱动方式 |
AC伺服电机 |
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重复定位精度 |
±0.1mm |
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使用环境 |
温度 湿度 高度 振动 |
使用温度范围:-0~+45℃ 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 4.9m/s2(0.5G)以下 |
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机器人控制箱CA型 |
600×1100×400mm、100kg |
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使用环境 |
温度 湿度 高度 |
动作中 0-45℃, 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 |
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初级侧电源 |
AC200~220V+10、-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz |
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示教操作器 |
外形尺寸·重量 语言 表示区域 连接装置 异常停止按钮 |
300×200×50mm、1.1kg 中文/日文 115.2×86.4mm、液晶显示 带有背光照明 小型闪存槽 2频异常停止按钮 |
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电缆类 控制电缆 延长电缆 控制电缆 控制电缆 |
机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~示教操作器 机器人控制箱~焊接电源 |
5m×2 根 20m×2 根 15m×1 根 5m×1 根 |
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焊枪安装工具 |
腕部弯曲长度500mm、焊枪角度35°用 |
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电弧点调整棒 |
腕部弯曲长度500mm用 |
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送丝电缆 |
6m |
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工 具 |
六角扳手组合 |
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备用保险 |
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※1 腕部的容许荷重,请在下述容许值以内进行使用。
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标准腕部 |
强化手臂 |
腕部可搬质量 |
10kg |
14kg |
S4轴:腕部扭转 |
21.9N・m |
43.1N・m |
S5轴:腕部弯曲 |
21.9N・m |
43.1N・m |
S6轴:腕部回转 |
9.8N・m |
20.6N・m |