1.系统概要
本技术文件所记载的是,由弧焊机器人ARCMAN-MP3、焊接电源UC500、3轴移动装置和2轴变位机组成的焊接机器人系统的规格范围。布局如图所示。机器人控制轴数为11轴,是可以高效率焊接风机机座的焊接机器人系统。
2.适用工件
(1)工件名称: 风机机座
(2)工件规格: 最大质量 16000kg 最大外形尺寸:3.5m×3.0m×1.3m
(3)组对情况: 结构件组对完成。点焊点位置基本固定,焊点高小于3mm。
(4)工件定位精度:工件定位基准的精度(误差)应在±0.5mm以下。但是,使用焊丝接触传感进行焊接开始点检测误差,以及使用电弧传感进行焊接跟踪修正的误差,可以不受此范围影响。
(5)焊缝坡口形式:按图纸要求。当坡口钝边在2mm以上时,组对间隙应小于1.5mm。焊缝手工清根后,机器人焊接前需人工打底。
3.焊接条件
焊接方法 : 气体保护电弧焊接,保护气体Ar(80%)+CO2 (20%)
焊接姿势 : 水平焊接,由变位机调整至水平最佳位置。
焊 丝 : φ1.2,实芯焊丝(符合GB要求)
焊丝伸出长度: 22mm(Φ1.2mm)
4.系统构成和规格
4.1. 系统构成(表中数量为1套系统所属数量)
名 称 |
规 格 |
数 量 |
产 地 |
焊接机器人 |
ARCMAN-MP3 |
1 |
日本神钢 |
焊接电源 |
SENSARC-UC500 |
1 |
日本神钢 |
送丝装置 |
RFW652B |
1 |
日本神钢 |
单丝焊枪 |
RTW502-LL-S300 |
1 |
日本神钢 |
清枪、剪丝装置 |
ARS-77 |
1 |
宾采尔 |
冷却水循环器 |
MP-250B-FL |
1 |
日本神钢 |
3轴移动装置 |
THHV-60180200ESH-SP |
1 |
唐山开元 |
双夹持2轴变位机 |
R2-25000EL-SP |
1 |
唐山开元 |
夹紧夹具 |
|
1 |
唐山开元 |
护栏 |
|
1 |
唐山开元 |
降压变压器(系统用) |
TSMTR30HGE |
1 |
唐山松下 |
4.2.各组成部分的规格和构成
4.2.1焊接机器人ARCMAN-MP3技术规格: 1套
机器人本体 |
6自由度・多关节型机器人、220kg |
神钢 |
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机器人安装规格 |
腕部标准型 ※1) |
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机器人可搬运质量 |
10kg |
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运动最大半径 |
2141mm |
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驱动方式 |
AC伺服电机 |
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重复定位精度 |
±0.1mm |
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使用环境 |
温度 湿度 高度 振动 |
使用温度范围:0~+45℃ 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 4.9m/s2(0.5G)以下 |
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机器人控制箱CA型 |
600×1100×400mm、100kg |
神钢 |
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使用环境 |
温度 湿度 高度 |
动作中 0-45℃, 20~80% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 |
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初级侧电源 |
AC200~220V+10、-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz |
|
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示教操作器 |
外形尺寸·重量 语言 表示区域 连接装置 异常停止按钮 |
300×200×50mm、1.1kg 中文/日文 115.2×86.4mm、液晶显示 带有背光照明 小型闪存槽 2频异常停止按钮 |
神钢 |
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电缆类 控制电缆 延长电缆 控制电缆 控制电缆 |
机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~机器人本体 机器人控制箱~示教操作器 机器人控制箱~焊接电源 |
5m× 2 根 20m× 2 根 25m×1 根 5m×1 根 |
神钢 |
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焊枪安装工具 |
腕部弯曲长度600mm、焊枪角度35°用 |
神钢 |
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电弧点调整棒 |
腕部弯曲长度600mm用 |
神钢 |
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送丝电缆 |
4m |
神钢 |
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工 具 |
内六角扳手组合 |
神钢 |
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备用保险 |
|
神钢 |