一、工件结构示意图
※ 工件名称:电梯底座焊接
※ 工件规格:最大尺寸2500mmx2500mm
二、焊接工艺条件
※ 焊接方法: 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%)
※ 焊接姿势: 水平焊接
※ 焊 丝: φ1.2mm,实芯焊丝
※ 焊丝伸出长度: 10mm-25mm
上盖于端板组件需先点焊定位 |
三、工作环境要求
※ 电源电压:380/220V±10% ※ 电源频率:50Hz±2%
※ 环境温度:-5~40℃ ※ 相对湿度:≤90%
※ 光线:充足,通风良好
四、工作站概述
本技术文件所记载的是由弧焊机器人KUKA、可滑动机器人安装倒挂架、地面滑轨(2m)、焊枪YMENS-300R、清枪剪丝器HLQ-I、柔性工作台、焊接电源HB400(可选配 KempArc SYN 300)等组成,弧焊机器人控制轴数为6轴,能够方便实现高效、可靠的自动焊接。该系统结构紧凑,生产效率高,操作工序简便。
五、配置表明细
机器人焊接系统构成明细表 |
||||
序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
产地 |
1 |
KR5 |
1 |
KUKA |
|
2 |
焊枪 |
YMENS-300R |
1 |
Tokin |
3 |
清枪剪丝 |
NBT-I |
1 |
诺博泰 |
4 |
焊接电源 |
HB400 |
1 |
华宝 |
5 |
接触传感 |
|
1 |
KUKA |
6 |
起点检测 |
|
1 |
KUKA |
6 |
工作台 |
|
1 |
诺博泰 |
7 |
可滑动机器人安装倒挂架 |
|
1 |
诺博泰 |
8 |
地面滑轨(2m) |
|
1 |
诺博泰 |
六、焊接机器人系统操作方法和流程
(1)示教作业
①将工件置于工装平台上,定位。
②打开设备电源。
③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧。
④进行示教作业前的确认作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
a)焊接程序
1)遥控机器人,作成轨迹。即使在多道焊的场合,轨迹也仅做成第1层。参考现状下的焊接方法,预先决定焊接顺序和焊接方向。为了便于更改焊接顺序,将每条焊接线的示教程序分开。
2)设定命令代码。
例如,在焊接开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作。
3)在系统中设定焊接条件。焊接电流、焊接电压、焊接速度、摆动条件、收弧条件。
4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤。如果有错误,进行修改。
5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置、终了位置)。
b)相关作业程序
做成喷嘴清洁器、剪丝器等相关作业的程序。
将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。
(2)再生作业(自动运转)
①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓。
②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧。
③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物。
④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生。
⑤只要不发生异常停止,焊接程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视。
⑥由于电弧异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员。
⑦以下所示为异常处理作业的顺序。
1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内。
2)确认异常状态,排除异常的原因。如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动。
3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓。
4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动。
⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认焊接状态。需要更改焊接条件时,修正数据库。
⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。
⑩循环,相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序,外部启动,开始焊接,完成焊接后卸件,完成一循环。