一、待切割工件结构示意图
二、切割工艺
※ 切割对象:铁塔。
※ 切割方式:切割工作站采用单工位布局方式
※ 工件装卸方式:切割工作站采用人工装卸料。
三、工作环境要求
※ 电源电压:380/220V±10% ※ 电源频率:50Hz±2%
※ 环境温度:-5~40℃ ※ 相对湿度:≤90%
※ 光线:充足,通风良好
四、工作站概述
本技术文件所记载的是由工作站主要包括切割机器人、机器人滑台、切割平台、割枪、美国飞马特等离子电源、变压器、空压机、安全防护栏、系统集成和控制柜等。机器人控制轴数为6轴,生产效率高,操作工序简便。
机器人切割工作站整体示意图
五、配置表明细
机器人切割系统构成明细表 |
||||
序号 |
名 称 |
规 格 |
数量 |
产 地 |
1 |
切割机器人 |
KUKA KR5 |
1 |
德国 |
2 |
等离子电源 |
飞马特Autocut200 |
1 |
美国 |
3 |
空压机 |
|
1 |
诺博泰 |
4 |
12m机器人滑台 |
|
1 |
诺博泰 |
5 |
切割工装平台 |
客户自己做 |
1 |
诺博泰 |
六、切割机器人系统操作方法和流程
(1)示教作业
①将工件置于工装平台上,定位。
②打开设备电源。
③将机器人操作箱上运转模式键设定在示教模式一侧。
④进行示教作业前的确认作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
⑤使用示教操作器进行示教作业。(首次工作进行,一次完成后,以后无需进行此步骤)
a)切割程序
1)遥控机器人,作成轨迹。参考现状下的切割方法,预先决定切割顺序和切割方向。为了便于更改切割顺序,将每条切割线的示教程序分开。
2)设定命令代码。
例如,在切割开始点传感的时候,仅仅指定命令代码和坡口种类,机器人就会自动生成传感动作。
3)在系统中设定切割条件。切割电流、切割电压、切割速度、摆动条件、收弧条件。
4)确认示教程序有无错误,程序是否传送至步骤。如果有错误,进行修改。
5)遥控机器人移动至退避位置(程序的开始位置、终了位置)。
(2)再生作业(自动运转)
①从安全栏内出来,插上安全栏的安全栓。
②将机器人操作箱的运转模式键变更至再生模式侧。
③确认安全栏内无人,机器人动作范围内没有干涉物。
④通过外部启动单元设定该程序编号,进行再生。
⑤只要不发生异常停止,切割程序和相关作业程序就会自动再生,所以不需要操作员的监视。
⑥由于异常等轻异常发生停止时,状态显示灯从黄色变为红色,以此通知操作员。
⑦以下所示为异常处理作业的顺序。
1)将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内。
2)确认异常状态,排除异常的原因。如果使用暂时停止点自动恢复功能,机器人可以从异常停止的位置自动再次启动。
3)进行适当的处理后,从安全栏内出来,插上安全栓。
4)将运转模式键变更至再生模式侧,进行再启动。
⑧再生运转结束后,将运转模式键变更至示教模式侧,进入安全栏内,确认切割状态。需要更改切割条件时,修正数据库。
⑨将程序保存在外部记忆(闪存卡)中。
⑩循环,相同规格工件装夹完成后调用固定示教好的程序,外部启动,开始