机器人的轨迹规划的策略中,与工作效率相关的时间最优算法是最早被提出来的。其目的是为了通过最大化机器人的操作速度而最小化机器人总的运行时间。能量最优指标在工业应用中也是很重要的性能指标,因为它不仅可以产出出光滑的轨迹从而使轨迹更容易跟踪,而且还能减少机器人结构的压力。在能量资源有限的情况下,这个性能更是重要。除了这两种性能指标外还有诸如,跃度最小、速度和加速度最小、可操作度等性能指标,但是没有人将这些指标全部考虑,本问就是通过使用多目标函数将以上的时间、能量、跃度性能指标加权考虑,从而达到以上所有性能指标的特性。
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