本论文对机器人作业系统在可重构制造系统理论框架内进行了理论研究,建立了可重构机器人作业系统的概念,提炼出可重构机器人作业系统具有的与一般可重构制造系统不同的特性。据此描述了可重构机器人作业系统的结构,总结了机器人作业系统的重构技术要点,设计了系统控制软件,并对其通信机制进行了对比分析。可重构机器人作业系统重构性能大大提高,不仅可以灵活适应各种产品变化需求,而且可以花更少的代价引入新技术,提高了生产效率,增强了企业适应市场的竞争力。
摘 要......................................................................................................................................I
ABSTRACT ...................................................................................................................... III
第一章 绪论.........................................................................................................................1
1.1 工业机器人应用概况
[1][2][3][4][5]
.................................................................................. 1
1.2 可重构制造系统研究与发展
[7][10][11]
.......................................................................... 4
1.3 论文主要内容............................................................................................................. 6
1.4 本章小结..................................................................................................................... 7
第二章 可重构制造系统...................................................................................................8
2.1 制造系统发展回顾
[24][25]
............................................................................................. 8
2.2 可重构制造系统概念和定义..................................................................................... 9
2.3 可重构制造系统的特性
[6]
........................................................................................ 11
2.4 可重构制造系统与其他制造系统的比较
[6][9][15]
.................................................... 12
2.5 RMS 的结构、组成及类别
[6][9][15]
............................................................................ 16
2.6 RMS 的关键支持技术
[13][14][15][16][17]
........................................................................ 17
2.7 本章小结................................................................................................................... 18
第三章 可重构机器人作业系统.....................................................................................19
3.1 可重构机器人作业系统概念.................................................................................... 19
3.2 可重构机器人作业系统结构和特点....................................................................... 20
3.3 机器人作业系统重构技术要点................................................................................ 22
3.4 可重构机器人作业系统与一般系统区别................................................................ 22
3.5 本章小结................................................................................................................... 24
第四章 可重构机器人作业系统控制软件.....................................................................25
4.1 软件需求.................................................................................................................... 25
4.2 软件设计原则............................................................................................................ 25
4.3 软件总体设计........................................................................................................... 26
4.4 软件模块................................................................................................................... 28
4.5 软件用例图............................................................................................................... 28
4.6 人机界面设计............................................................................................................ 33
4.7 详细设计.................................................................................................................... 36
4.8 本章小结................................................................................................................... 45
第五章 可重构机器人作业系统通信机制.....................................................................46
5.1 线控通信.................................................................................................................... 46
5.2 串口通信................................................................................................................... 48
5.3 以太网通信............................................................................................................... 57
5.4 本章小结................................................................................................................... 59
第六章 可重构机器人作业系统重构技术应用.............................................................60
6.1 焊接机器人应用概况
[19][21]
...................................................................................... 60
6.2 焊接机器人应用分类
[20]
.......................................................................................... 61
6.3 焊接机器人优点
[19]
.................................................................................................. 63
6.4 焊接机器人工作站重构........................................................................................... 63
6.5 本章小结 ................................................................................................................... 69
第七章 全文总结.............................................................................................................70
7.1 主要结论................................................................................................................... 70
7.2 研究展望................................................................................................................... 70
参 考 文 献.......................................................................................................................71
致 谢...............................................................................................................................73
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文.........................................................................74