设计了双目测量机器人末端重复定位精度的方法。实验结果表明所设计的喷涂机器人满足设计精度要求。
1 绪 论
1.1 课题的背景与研究意义............................................................................. (1)
1.2 喷涂机器人研究现状................................................................................. (2)
1.3 本文研究的主要内容................................................................................. (6)
2 喷涂机器人机构原理设计
2.1 喷涂机器人技术要求................................................................................. (8)
2.2 喷涂机器人原理设计................................................................................. (9)
2.3 本章小结 ................................................................................................... (16)
3 喷涂机器人结构设计
3.1 腰部关节设计........................................................................................... (17)
3.2 肩部关节与横梁设计............................................................................... (21)
3.3 大臂和肘关节设计................................................................................... (23)
3.4 小臂和手腕结构设计............................................................................... (24)
3.5 质心分析 ................................................................................................... (29)
3.6 本章小结 ................................................................................................... (32)
4 喷涂机器人运动学分析
4.1 喷涂机器人坐标系建立........................................................................... (34)
4.2 喷涂机器人运动学正解........................................................................... (35)
4.3 喷涂机器人的运动学反解....................................................................... (37)
4.4 喷涂机器人的雅可比矩阵求解............................................................... (41)
4.5 本章小结 ................................................................................................... (43)
5 喷涂机器人重复定位精度测量
5.1 喷涂机器人位姿精度测量原理............................... ( 44)
5.2 实验结果 ................................................................................................... (46)
5.3 本章小结 ................................................................................................... (50)
6 总结与展望
6.1 全文总结 ................................................................................................... (51)
6.2 研究展望 ................................................................................................... (51)
致 谢.......................................................................................................... (52)
参考文献.......................................................................................................... (53)
附 录 1 攻读硕士学位期间发表的论文.................................................... (56)
附 录 2 选用喷枪资料................................................................................ (57)
附 录 3 谐波减速器资料............................................................................ (59)
附 录 4 重复精度测量实验结果................................................................ (60)