【作者】 王晓强; 王帅军; 刘建亭;
【Author】 WANG Xiaoqiang;WANG Shuaijun;LIU Jianting;School of Mechatronics Engineering,Henan University of Science and Technology;
【机构】 河南科技大学机电工程学院;
【摘要】 以IRB2400工业机器人为研究对象,对其机构和连杆参数进行分析,采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析,建立运动学方程。在MATLAB环境下,运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真,仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。