【作者】 谢黎明; 张秀林; 靳岚;
【Author】 XIE Li-ming;ZHANG Xiu-lin;JIN Lan;School of Mechanical and Electronical Engineering,Lanzhou University of Technology;
【机构】 兰州理工大学机电工程学院;
【摘要】 为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近,验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上,采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘,解除了角度之间的耦合,推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。