摘 要:如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。 解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。 离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。 逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。 针对 KR 系列 KUKA 运动学进行了分析与研究。 其中运动学模型的建立主要采用 Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。 D-H 参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。 最后给出了 KUKA 机器人运动学逆解的显式求解结果,以 KUKA KR-16 机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
关键词:工业机器人,库卡机器人,机器人运动学,机器人离线编程,机器人仿真