烟箱清扫机器人的工作原理"并介绍了三自由度并联机构的研究现状"
其次,本文建立了3一RPS并联机构空间模型"详细介绍了螺旋理论的原理和使用方法并用该理论分析了3一RPS并联机构的自由度;对3一RPS并联机构运动学进行了详细的研究,包括机构位置正解!位置反解!速度分析!加速度分析;对3一RPS并联机构动力学进行了详细的研究,包括惯性力计算!受力分析!动力平衡等,并对其进行了数值计算;对3一即S并联机构的工作空间进行了详细的研究,包括并联机构工作空间的限制条件和确定机构工作空间的极坐标法,并结合MATLAB语言对3一RPS并联机构工作空间进行了仿真;对该机构奇异位形做了详细的介绍,并给出了3一RPS并联机构的奇异点"
最后,本文介绍了三自由度并联机构的工程实现,并用MATLAB语言开发了3一RPS并联机构计算机辅助设计平台"详细介绍了烟箱清扫机器人柔性手爪卡具的工作原理和设计平台的使用"