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冲压线搬运机器人防碰撞控制方法
发布日期：2015-12-04 15:17:15 浏览次数：
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本发明公开了一种冲压线搬运机器人防碰撞控制方法,包括如下步骤：步骤101、基于AABB包围盒法建立机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型；步骤102、将上述机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型分别向三个坐标面平面进行投影；步骤103、判定机器人是否发生碰撞,具体为：如果任意一个投影不存在重叠区域,则判定机器人不发生碰撞；如果有一个投影存在重叠区域,则表示可能有碰撞,随后结合其余两个投影面进一步判断。本发明采用AABB包络模型分析了机器人关节轴模型和液压件简化模型,并在此基础上进行了机器人碰撞检测算法研究,提高了碰撞检测效率。
| 【申请号】 | CN201510257561.4 | 【申请日】 | 2015-05-19 |
| 【公开号】 | CN104850699A | 【公开日】 | 2015-08-19 |
| 【申请人】 | 天津市天锻压力机有限公司 | 【地址】 | 300402 天津市北辰区小淀镇津围公路东 |
| 【发明人】 | 周丽霞 | ||
| 【专利代理机构】 | 天津市鼎和专利商标代理有限公司 12101 | 【代理人】 | 李凤 |
| 【国省代码】 | 12 | ||
| 【摘要】 | 本发明公开了一种冲压线搬运机器人防碰撞控制方法,包括如下步骤：步骤101、基于AABB包围盒法建立机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型；步骤102、将上述机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型分别向三个坐标面平面进行投影；步骤103、判定机器人是否发生碰撞,具体为：如果任意一个投影不存在重叠区域,则判定机器人不发生碰撞；如果有一个投影存在重叠区域,则表示可能有碰撞,随后结合其余两个投影面进一步判断。本发明采用AABB包络模型分析了机器人关节轴模型和液压件简化模型,并在此基础上进行了机器人碰撞检测算法研究,提高了碰撞检测效率。 | ||
| 【主权项】 | 一种冲压线搬运机器人防碰撞控制方法,其特征在于：包括如下步骤：步骤101、基于AABB包围盒法建立机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型,具体为：首先建立机器人及机器人吸盘,锻压机的数学模型；将机器人杆件简化为长方体,每个长方体都包围一个对应的杆件,长方体上八个顶点相对杆件自身坐标系建立；假设机器人各杆件包围盒各点在对应杆件坐标系下齐次坐标为：p||sub||a||/sub||(i,j)＝[x||sub||ij||/sub||,y||sub||ij||/sub||,z||sub||ij||/sub||,1]||sup||T||/sup||其中p||sub||a||/sub||(I,j)为对应杆件i包围盒位置向量,i为杆件序号,j为包围盒上顶点序号,则各杆件顶点位置可通过机器人正运动学计算得到,即p||sub||b||/sub||(i,j)＝||sup||0||/sup||T||sub||i||/sub||p||sub||a||/sub||(i,j)其中p||sub||b||/sub||(i,j)为包围盒各顶点在机器人基坐标系下的坐标；步骤102、将上述机器人关节轴包络模型和锻压机简化包络模型分别向三个坐标面平面进行投影；步骤103、判定机器人是否发生碰撞,具体为：如果任意一个投影不存在重叠区域,则判定机器人不发生碰撞；如果有一个投影存在重叠区域,则表示可能有碰撞,随后；如果另外两个投影面中投影不存在重叠区域,则判定机器人不发生碰撞；如果另外两个投影面任意一个存在重叠区域,则表示可能有碰撞；步骤104、当判定结果为机器人发生碰撞时,则需要更改路径。 | ||
| 【页数】 | 9 | ||
| 【主分类号】 | G06F17/50 | ||
| 【专利分类号】 | G06F17/50;G06T17/00 | ||
