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一种多自由度可控喷涂机器人
发布日期:2015-02-05 14:42:11 浏览次数: 字体大小:
本发明公开一种多自由度可控喷涂机器人,该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台,机架安装在回转平台上,主要电机可安装在机架上,控制第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆及喷枪基座回转,从而带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转。本发明杆件可制成轻杆,机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好,能满足高速高精度喷涂要求;且工作空间大,灵活度高,控制方便,加工简单,工作可靠,不仅适应于小型普通喷涂作业,还可用于大型或重型结构喷涂作业。
【申请号】 | CN201310675129.8 | 【申请日】 | 2013-12-07 |
【公开号】 | CN103737588A | 【公开日】 | 2014-04-23 |
【申请人】 | 广西大学 | 【地址】 | 530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号 |
【发明人】 | 蔡敢为;丁侃;张林;石慧;王麾;范雨;关卓怀;王少龙;王小纯;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 | ||
【专利代理机构】 | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 【代理人】 | 韦锦捷;黄永校 |
【国省代码】 | 45 | ||
【摘要】 | 本发明公开一种多自由度可控喷涂机器人,该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台,机架安装在回转平台上,主要电机可安装在机架上,控制第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆及喷枪基座回转,从而带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转。本发明杆件可制成轻杆,机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好,能满足高速高精度喷涂要求;且工作空间大,灵活度高,控制方便,加工简单,工作可靠,不仅适应于小型普通喷涂作业,还可用于大型或重型结构喷涂作业。 | ||
【主权项】 | 一种多自由度可控喷涂机器人,包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台;其特征在于:所述机架通过第一转动副连接在回转平台上;所述腰升降机构包括第一主动杆、第一连杆和腰杆,第一主动杆一端通过第二转动副连接在机架上,另一端通过第三转动副与第一连杆相连;第一连杆通过第四转动副与腰杆相连,腰杆通过第五转动副安装在机架上;所述肩升降机构包括第二主动杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及肩杆,第二主动杆一端通过第六转动副连接在机架上,另一端通过第七转动副连接在第二连杆一端上;第二连杆另一端通过第八转动副与第三连杆一端相连,第三连杆另一端通过第五转动副安装在机架上;第四连杆一端通过第八转动副与第三连杆相连,另一端通过第九转动副与肩杆一端相连;肩杆另一端通过第十转动副安装在腰杆上;所述肘回转机构包括第三主动杆、第五连杆及肘杆,第三主动杆一端通过第五转动副安装在机架上,另一端通过第十一转动副与第五连杆一端相连;第五连杆另一端通过第十二转动副连接在肘杆上,肘杆通过第十三转动副安装在肩杆上;所述喷枪回转机构包括喷枪基座及喷枪,喷枪基座通过第十四转动副与肘杆相连,喷枪通过铰孔铰接在喷枪基座上。 | ||
【页数】 | 9 | ||
【主分类号】 | B25J9/12 | ||
【专利分类号】 | B25J9/12 |
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