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喷涂机器人空间路径规划方法
发布日期:2015-02-05 14:04:13 浏览次数: 字体大小:
本发明公开了一种喷涂机器人空间路径规划方法,根据复杂曲面的拓扑结构将复杂曲面进行分片,分别计算分片后的规则多边形与凸多边形度量参数、喷涂空间路径的转折点数、片之间的公共边长总和,并建立复杂曲面分片后某一片的最佳方案评价函数,将复杂曲面分片问题进一步表示为一个带约束条件的数学优化问题,并进行求解。复杂曲面分片后,在每一片上进行喷涂机器人空间路径规划,按照每一片上不同的空间路径模式和走向建立喷涂路径的评价函数,并以评价函数值最优为目标,选出最佳路径模式和走向,从而提高复杂曲面上的机器人喷涂效果和喷涂效率,满足实际工业生产的需要。
【申请号】 | CN201310660713.6 | 【申请日】 | 2013-12-09 |
【公开号】 | CN103611646A | 【公开日】 | 2014-03-05 |
【申请人】 | 江苏科技大学 | 【地址】 | 212003 江苏省镇江市梦溪路2号 |
【发明人】 | 陈伟;曾庆军;汤养;刘海舰 | ||
【专利代理机构】 | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 【代理人】 | 楼高潮 |
【国省代码】 | 32 | ||
【摘要】 | 本发明公开了一种喷涂机器人空间路径规划方法,根据复杂曲面的拓扑结构将复杂曲面进行分片,分别计算分片后的规则多边形与凸多边形度量参数、喷涂空间路径的转折点数、片之间的公共边长总和,并建立复杂曲面分片后某一片的最佳方案评价函数,将复杂曲面分片问题进一步表示为一个带约束条件的数学优化问题,并进行求解。复杂曲面分片后,在每一片上进行喷涂机器人空间路径规划,按照每一片上不同的空间路径模式和走向建立喷涂路径的评价函数,并以评价函数值最优为目标,选出最佳路径模式和走向,从而提高复杂曲面上的机器人喷涂效果和喷涂效率,满足实际工业生产的需要。 | ||
【主权项】 |
一种喷涂机器人空间路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:1)根据复杂曲面的拓扑结构将复杂曲面进行分片,并计算复杂曲面的平均法向量,复杂曲面的分片即对该复杂曲面最大投影面进行分片;根据最大投影面的拓扑结构,复杂曲面分片步骤如下:(1)计算规则多边形与凸多边形度量参数;所述规则多边形是指内角为直角或者钝角的多边形,所述凸多边形是指内角角度均小于180度的多边形;对于规则多边形和凸多边形度量参数R计算式为: |
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【页数】 | 11 | ||
【主分类号】 | B05B13/04 | ||
【专利分类号】 | B05B13/04;G06F17/50 |
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