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一种六自由度高精度先进焊接机器人机构
发布日期:2015-01-27 13:41:47 浏览次数: 字体大小:
本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构,包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台;通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动,将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域;转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整,获得较大的工作空间;前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿态的调整。本发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作,而且获得较好的动力学性能,降低肩关节的承载载荷,达到高精度、高可靠性和便于维护保养优良特性。
【申请号】 | CN201310672426.7 | 【申请日】 | 2013-12-07 |
【公开号】 | CN103737582A | 【公开日】 | 2014-04-23 |
【申请人】 | 广西大学 | 【地址】 | 530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号 |
【发明人】 | 蔡敢为;范雨;张林;杨洁丹;石慧;关卓怀;李岩舟;温芳;杨旭娟 | ||
【专利代理机构】 | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 【代理人】 | 韦锦捷;黄永校 |
【国省代码】 | 45 | ||
【摘要】 | 本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构,包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台;通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动,将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域;转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整,获得较大的工作空间;前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿态的调整。本发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作,而且获得较好的动力学性能,降低肩关节的承载载荷,达到高精度、高可靠性和便于维护保养优良特性。 | ||
【主权项】 | 一种六自由度高精度先进焊接机器人机构,包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台;其特征在于:所述的腰部回转机构通过转动平台由第一转动副安装在机座上,第一转动副由第一伺服电机驱动;所述肩摆动机构包括转动平台、第一主动杆、第一连杆和第二连杆,转动平台与第一主动杆由第二转动副连接,第一主动杆与第一连杆由第三转动副连接,第一连杆与第二连杆由第四转动副连接,第二连杆与转动平台由第五转动副连接,第一主动杆由第二伺服电机驱动;所述肘回转机构包括第二主动杆、第三连杆和第四连杆,第二主动杆与第二连杆由第六转动副连接,第二主动杆与第三连杆由第七转动副连接,第三连杆与第四连杆由第八转动副连接,第四连杆与第二连杆由第九转动副连接;第二主动杆由第三伺服电机驱动;所述前臂扭转机构由前臂与第四连杆通过第十转动副连接,由安装在第四连杆上的第四伺服电机驱动;所述腕回转机构包括手部、第五连杆、第三主动杆和可动尾座,手部与前臂由第十一转动副连接,手部上端与第五连杆由第十二转动副连接,第五连杆与第三主动杆由第十三转动副连接,第三主动杆与可动尾座由第十四转动副连接,可动尾座与第四连杆通过第十五转动副连接;第三主动杆由安装在可动尾座上的第五伺服电机驱动;所述焊枪卡座回转机构由手部与焊枪卡座通过第十六转动副连接,由安装在手部上的第六伺服电机驱动。 | ||
【页数】 | 11 | ||
【主分类号】 | B25J9/08 | ||
【专利分类号】 | B25J9/08;B23K37/00 |
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