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工业机器人奇异点处理方法及装置
发布日期:2015-01-03 15:14:04 浏览次数: 字体大小:
本发明公开了一种工业机器人奇异点处理方法及装置,该方法包括:建立所述工业机器人的运动学模型,获取所述工业机器人运动学的正反解;根据所述工业机器人的运动学的正反解,获取所述工业机器人处于奇异点的条件值;根据所述条件值判断所述工业机器人是否处于奇异点;若所述判断为是,则控制所述工业机器人通过所述奇异点。本发明采用上述的技术方案,可以使得工业机器人顺利通过腕部的奇异值,可以使得工业机器人的工作空间更大,在工业机器人接近腕部奇异点时,机器人不会停止工作,提高了工业机器人的灵活性。
【申请号】 | CN201210444346.1 | 【申请日】 | 2012-11-08 |
【公开号】 | CN103802114A | 【公开日】 | 2014-05-21 |
【申请人】 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 【地址】 | 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 |
【发明人】 | 徐方;曲道奎;黄玉钏;邹风山;杜振军;郑春晖 | ||
【专利代理机构】 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 【代理人】 | 许宗富 |
【国省代码】 | 21 | ||
【摘要】 | 本发明公开了一种工业机器人奇异点处理方法及装置,该方法包括:建立所述工业机器人的运动学模型,获取所述工业机器人运动学的正反解;根据所述工业机器人的运动学的正反解,获取所述工业机器人处于奇异点的条件值;根据所述条件值判断所述工业机器人是否处于奇异点;若所述判断为是,则控制所述工业机器人通过所述奇异点。本发明采用上述的技术方案,可以使得工业机器人顺利通过腕部的奇异值,可以使得工业机器人的工作空间更大,在工业机器人接近腕部奇异点时,机器人不会停止工作,提高了工业机器人的灵活性。 | ||
【主权项】 | 一种工业机器人奇异点处理方法,其特征在于,包括:建立所述工业机器人的运动学模型,获取所述工业机器人运动学的正反解;根据所述工业机器人的运动学的正反解,获取所述工业机器人处于奇异点的条件值;根据所述条件值判断所述工业机器人是否处于奇异点;若所述判断为是,则控制所述工业机器人通过所述奇异点。 | ||
【页数】 | 17 | ||
【主分类号】 | B25J13/00 | ||
【专利分类号】 | B25J13/00 |
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